周期说明
2025年5月3日 2025年5月9日
一共六条足，足有两个状态，锁定 locked 和移动 swing 。
六条足各有一个定时器，周期相同，但有偏移。
参考周期的一半用来移动，另一半用来锁定。
足1同参考周期（偏移为0）；
足2与参考周期存在半个周期的偏移（偏移为-50%）；
足3与参考周期存在1/4个周期的偏移（偏移为-25%）；
足4与参考周期存在3/4个周期的偏移（偏移为-75%）；
…
周期频率支持调整，来加快速度。
一共六条足，足有两个状态，锁定 locked 和移动 swing 。
六条足各有一个定时器，周期相同，但有偏移。
参考周期的一半用来移动，另一半用来锁定。
足1同参考周期（偏移为0）；
足2与参考周期存在半个周期的偏移（偏移为-50%）；
足3与参考周期存在1/4个周期的偏移（偏移为-25%）；
足4与参考周期存在3/4个周期的偏移（偏移为-75%）；
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周期频率支持调整，来加快速度。
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- 初始角色蓝图设置
- 初始动画蓝图设置
- 创建control rig
- 操作control rig
- 创建FootNames数组
- world space和rig space说明
- 创建WorldFinalFootTrans数组
- 使用DrawTransform绘制足变换
- FullBodyIK节点说明
- 对足进行解算
- 为剩下足添加解算
- 合并成函数
- 解算时将世界空间变换转换成控制空间变换
- 计算速度的方式说明
- 创建CalculateVelocity函数
- 计算角色在世界空间中的位移
- 计算角色在世界空间中的速度并绘制
- 平滑计算得到的速度
- 给CalculateVelocity函数添加备注
- 周期说明
- 创建MasterCyclePercent函数
- 使用输出节点测试周期
- 创建MoveFeetTransforms函数
- 创建FootLockedArray数组
- 判断足锁定与否逻辑
- 创建SwingPercent变量和足解锁情形
- 未锁定逻辑和锁定情形
- 调用和测试MoveFeetTransforms函数
- 让未锁定足回到默认姿势
- 创建FootTimingOffsets数组
- 创建PerFootCyclePercent数组
- 使用PerFootCyclePercent数组元素取代MasterCyclePercent
- swing阶段的基础插值
- 创建UpdateFootPredictions函数
- 延速度方向投影着地点
- 基于足着地时长缩放预测时间
- 基于角色移动速度改变周期速度
- 创建步幅变量并计算以秒为单位的周期
- 创建WorldLockdedFootTransforms数组
- 修改在抬起和着地点之间的插值系数
- 使用自定义曲线让足以弧线抬起
- 使足抬起高度基于移动速度
- 足轨迹跟踪安排概览
- 每个着地点的轨迹跟踪
- 随机身体运动和整体提升
- 优化轨迹跟踪说明以及在不平地面测试
- 实现高级轨迹跟踪
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