FullBodyIK节点

整个课程，我们都会使用该节点来解决角色位置。

我们为该节点提供一个给定点，用来作为角色某个足的目标位置，并求解整个身体，使足去到目标位置。

1. 当只有一个control point时，想要使某个足去到该control point，FullBodyIK节点解决此问题的最简单的方法，是移动整个身体去到该位置
   

   

   
   

2. 如果每个足都有对应的control point，即每个足都有试图去到的相应目标位置，FullBodyIK节点会将身体放置在合适位置，以使得每个足能去到目标位置
   
   全身ik会求解出最小的调整来使得每个足去到目标位置，即做出相对于原来位置的最小程度的旋转或平移使足去到目标位置。
   

   当我们移动某个control point，会发现此时不再移动整个身体去到该位置，它此时会保证其它control point的求解正确。即某个足有变换，以及身体有一定的变换。
   

   

   
   

因此，我们需要做的，是将control point放置在3d空间，FullBodyIK节点求解出去到角色位置的最小调整。

我们可以根据需求给定若干个目标位置，当前情况，我们需要六个control point，对应六个足。当然，也可以为尾巴和身体各添加一个，来获取更详细的控制。

通常情况，每个足即end effector，都有一个对应的目标位置，由FullBodyIK节点进行求解。